Jan Šifrer in Tadej Petrič: Metode reševanja inverzne kinematike za redundantne robote

Date of publication: 20. 11. 2023
Numerical analysis seminar
Wednesday
22
November
Time:
10:15 - 11:00
Location:
soba 3.06 na Jadranski 21

Predstavitev je razdeljena na dva dela. V prvem delu se bomo osredotočili na predstavitev kolaborativne robotike na Inštitutu "Jožef Stefan" (IJS). Nato bomo v drugem delu podrobneje raziskali reševanje inverzne kinematike v kontekstu redundantnih robotov, ki imajo več stopenj prostosti, kot so dejansko potrebne. Raziskali bomo kompleksnost in izzive določanja gibanja v prostoru za te posebne robote ter se posvetili metodam, ki omogočajo učinkovito reševanje inverzne kinematike v teh redundantnih sistemih. Poudarek bo na numeričnih pristopih, optimizaciji ter uporabi naprednih algoritmov, ki so ključni za doseganje natančnega in zanesljivega nadzora nad gibanjem v okviru redundantnih mehanizmov. Cilj predstavitve je ponuditi vpogled v specifične izzive in rešitve, ki jih prinaša reševanje inverzne kinematike pri redundantnih robotih.