Karla Počkaj: Konstrukcija gibanj togih teles (2. del)
Predavanje od 10h do 11h
Karla Počkaj: Konstrukcija gibanj togih teles (2. del)
Povzetek: Gibanje togih teles lahko konstruiramo z uporabo kvaternionov in
kinematične preslikave. Te metode pa niso invariantne glede na izbiro
izhodišča gibajočega se sistema. Z mehaničnega vidika je to smiselno,
saj ima izhodišče gibajočega se sistema večkrat poseben pomen, npr.
težišče telesa. Iz geometrijskega vidika pa želimo, da je rezultat
interpolacijske sheme neodvisen od izbire izhodišč obeh koordinatnih
sistemov.
Pogledali si bomo nekoliko drugačen pristop, ki reši ta problem.
Pozicije gibajočega se objekta bomo predstavili z dualnimi kvaternioni,
ki se izkažejo za zelo uporabno orodje v računalniško podprtem
geometrijskem načrtovanju.
